日本藤田医科大学使用hinotori 实现跨越250km的远程机器人手术
2023年4月7日，位于日本爱知县的藤田医科大学与远在250km外的东京会场连线，进行了手术辅助机器人“hinotori”的远程模拟手术。
在藤田医科大学总院，1位“新手”医生操作机器人“hinotori”，使用器官模型进行着模拟手术。而位于东京的“熟手”医生则远程操作“hinotori”并同时进行指导。
“hinotori”自2020年12月作为日本国内制造的首款手术辅助机器人发布以来，已在日本全国范围内引进。
根据2022年6月日本发布的“远程手术指南”(日本外科学会)，目前还不能实施“完全远程手术”，即外科医生在当地外科医生不在场的情况下远程操作患者。但是可以实施“远程手术支持”，即远程主治医生通过远程控制直接支持本地医生团队进行手术。如果出现远程控制获得临床使用许可的手术辅助机器人，则有望在实际临床中用于远程手术辅助。
此次，东京远程机器人实验设施(东京都港区)与约250公里外的藤田医科大学通过专线相连，进行了远程手术支持的示范实验。
(图1)从日本东京操作位于日本爱知县的手术辅助机器人hinotori
右边的屏幕显示的是藤田医科大学的hinotori和操作它的医生。
左边的屏幕显示了手术范围的实时图像。
在名古屋，1在机器人辅助手术方面经验不足的年轻医生操作了hinotori，并使用模型器官进行了假胃切除术。同时，监考官宇山一郎(藤田医科大学高级机器人与内窥镜外科教授)在东京会场提供了远程指导。通过对hinotori的轮流操作，远程演示手术技术并向年轻医生提供指导。
点击以下了解“宇山一郎教授”
在这个演示实验中，远程控制期间发生的时间滞后为32毫秒(0.032秒)。其中，20毫秒是数据压缩和解压缩所需的时间，7毫秒是东京和爱知之间数据通信所需的时间。5毫秒的差异是人为设置的时间，以抑制通信延迟的波动。对于32毫秒的操作延迟，宇山一郎教授表示：机器人不知道是在你旁边还是在几百公里之外，它根本感觉不到距离”。接受指导的医生回忆说，“我完全没有感觉到时间上的滞后，得到的指导与面对面的指导无异。” 当天，作为“完全远程手术”的示范实验，还进行了活体(猪)遥控胃切除术，手术如期完成。
宇山一郎教授表示：
通过让熟练的医生远程指导当地医生，将能够扩大区域医疗。我们应该能够为年轻医生的教育和提高医疗水平做出贡献。”
农村外科医生短缺，是因为在农村地区，在有经验的医生指导下体验高难度手术的机会有限。而大城市更有利于外科医生的职业发展。远程医疗指导将使年轻医生更容易在农村二级保健地区工作，并减少外科医生分布不均的情况。
作为演示实验场地的东京远程机器人实验设施是希森美康于2023年4月建立的永久设施，用于进行远程手术的演示实验，验证手术获得的数字数据的效果。2023年秋季，计划在东京羽田机场附近的藤田医科大学开设的高级医学研究中心内建立远程手术培训设施。该培训设施将通过专线连接到藤田医科大学本院的MIL-Nagoya，并建立一个系统来提供hinotori远程控制的实践指导。因此，预计访问东京培训机构的医生将能够在藤田医科大学医院的监考人员的指导下获得操作hinotori的经验。